Новые алгоритмы помогут дронам прокладывать маршрут в сложном пространстве

23.01.2016

Новые алгоритмы помогут дронам прокладывать маршрут в сложном пространстве
На беспилотные летательные аппараты или дроны возлагают надежды не только военные. Эти технологии обладают массой перспектив для использования и в мирных отраслях, например, они могут проводить изучение местности в труднодоступных местах. Но прежде чем они получат широкое распространение, предстоит решить немало проблем.

Одной из задач для разработчиков является серьёзное повышение манёвренности дронов, чтобы они не врезались во всевозможные препятствия, возникающие у них на пути. Кроме этого, беспилотникам предстоит научиться корректировать своё передвижение в зависимости от дождя и ветра.

Разработчики дронов стремятся к тому, чтобы их аппараты, насколько это возможно, подражали живым существам, например, птицам или насекомым. Но такой полёт ― сложная инженерная задача, поскольку подразумевает способность изменять своё положение в шести направлениях: вперёд/назад, вверх/вниз, влево/вправо и три варианта вращения – относительно главной поперечной оси (тангаж), относительно вертикальной оси (рыскание) и вокруг продольной оси (крен).

То есть для программирования полёта в каждый момент времени необходимо 12 чисел для того, чтобы понимать, где находится и с какой скоростью движется аппарат. При этом нужно ещё распознавать объекты, которые могут быть препятствиями.

Сразу две команды исследователей из Лаборатории информатики и искусственного интеллекта (CSAIL) Массачусетского технологического института работают над проектами по созданию программного обеспечения для решения этой трудной задачи.

Первая из них, работавшая во главе с Бенуа Лэндри (Benoit Landry), использовала алгоритмы, которые до этого были созданы для перемещения робота "Атласа" компании Boston Dinamics. Основная идея состоит в том, чтобы делить пространство на сегменты и анализировать его не на предмет наличия препятствий, а на присутствие свободного пути, а потом складывать результаты в общую картинку и искать наилучшее направление движения. Так "Атласу" стала под силу прогулка по лесу.
Теперь робототехники решили подняться на новый уровень и покорить лес в полёте. Для начала использовался макет леса, построенный в лабораторных условиях. Его изготовили из труб, между которыми под разным углом натянули верёвки.

"Лес" учёные покоряли на квадрокоптере весом всего 34 грамма. Этот 9-сантиметровый дрон смог преодолеть сложное пространство площадью около трёх квадратных метров со скоростью свыше одного метра в секунду.

Для распознавания пространства перед квадрокоптером использовались оптические датчики захвата движения и инерциальный измерительный блок или гиростабилизатор, которые помогают аппарату точно определить, где располагаются препятствия.

В пресс-релизе MIT авторы отмечают, что пока дрон не может простраивать свой маршрут в режиме реального времени. Этот процесс занимает около 10 минут, но у Лэндри уже есть идеи, как существенно сократить это время.

Во втором проекте CSAIL главным действующим лицом стал самолётик с неподвижными крыльями. В отличие от первого, этот дрон способен гарантированно преодолевать препятствия без каких-либо предварительных знаний о пространстве. При этом он успешно справляется с задачей даже при наличии ветра.

Ведущий автор исследования Анирудха Маджумдар (Anirudha Majumdar) создал библиотеку из 40-50 траекторий, которые описывают возможные варианты движения или тоннели. После запуска аппарата алгоритм постепенно сшивает части этих путей, прокладывая траекторию, по которой дрон сможет продолжать своё движение беспрепятственно (решение на каждой развилке из каталога принимается за 0,02 секунды). Благодаря такому программному обеспечению беспилотник планирует свой полёт на лету.

Подход, разработанный Маджумдаром, достаточно гибкий. Алгоритм может использоваться для дронов разных размеров и веса, а также применён для наземных транспортных средств и шагающих роботов.

Все разработанные учёными коды находятся в открытом доступе на ресурсе GitHub. Авторы надеются, что другие исследователи будут опираться на их результаты, и что, в конечном итоге, дроны станут максимально полезными для людей в различных сферах жизни.

Более подробно с результатами исследований Маджумдара можно ознакомиться, прочитав препринт статьи, появившийся на сайте arXiv.org. Предварительная статья команды Лэндри также находится в открытом доступе на сайте MIT (PDF-документ).




Концерн «Калашников» проводит испытания нового беспилотника с двигателем внутреннего сгорания

2017-06-21
Концерн «Калашников» проводит испытания нового беспилотника с двигателем внутреннего сгорания
Концерн «Калашников», входящий в Госкорпорацию Ростех, проводит этап заводских летных испытаний оперативно-тактического комплекса беспилотной воздушной разведки и наблюдения ZALA 421-16Е5.

Беспилотники применяются  для учета численности охотничьих животных

2017-04-13
Беспилотники применяются для учета численности охотничьих животных
Вопрос применения беспилотных летательных аппаратов для учета численности охотничьих животных Экологическим фондом изучался не один год. Это новое высокотехнологичное направление в учете диких животных в последние годы получило особенно интенсивное развитие.

В Англии создают полицейский «отряд дронов»

2017-03-20
В Англии создают полицейский «отряд дронов»
В Англии начался набор в полицейский отряд, который будет управлять беспилотными летательными аппаратами для выполнения различных задач, направленных на борьбу с преступностью.

Дронам поручили подсчет птиц

2017-02-21
Дронам поручили подсчет птиц
Исследователи из Геттисбергского колледжа (Пенсильвания, США) предложили использовать малые беспилотники для подсчета птиц в труднодоступных районах. Статья опубликована в The Auk.

Государственным беспилотникам написали военный устав

2017-02-11
Государственным беспилотникам написали военный устав
Российское военное ведомство разработало правила эксплуатации летающих дронов для всех федеральных органов исполнительной власти. Федеральные авиационные правила производства полетов беспилотных летательных аппаратов государственной авиации (есть в распоряжении «Известий») регламентируют практически все аспекты применения БПЛА. Начиная от их технического обслуживания и правил воздушного движения и заканчивая временем отдыха операторов и опасными погодными явлениями. Сейчас документ проходит согласование в профильных министерствах и ведомствах.

Американцы создали справочник беспилотников мира

2017-02-02
Американцы создали справочник беспилотников мира
Центр исследования беспилотников в Бард-колледже в Нью-Йорке и американская организация CNAS создали справочник беспилотных летательных аппаратов, серийно выпускаемых в мире. Согласно сообщению Бард-колледжа, база данных формируется специально для того, чтобы заинтересованные специалисты могли оценить тенденция развития беспилотной авиации.

Интеллектуальные боеприпасы против беспилотников

2016-10-24
Интеллектуальные боеприпасы против беспилотников
Малоразмерные беспилотные аппараты уже широко используются в зонах боевых действий, а в дальнейшем их использование будет только возрастать, поскольку возрастает и спектр успешно выполняемых ими боевых задач. 

WiB: Британии нужно разработать стандарты применения беспилотников

2016-09-26
WiB: Британии нужно разработать стандарты применения беспилотников
Великобритания должна поддержать США в создании международной правовой рамки для экспорта и использования беспилотных летательных аппаратов (БПЛА), однако, прежде всего, Лондону необходимо решить проблему собственного применения БПЛА, пишет Абигэил Уотсон в статье для War is Boring.

В России появятся беспилотники для радиоэлектронной борьбы

2016-09-04
В России появятся беспилотники для радиоэлектронной борьбы
Террористы стали использовать беспилотные летательные аппараты, поэтому в России появятся своего рода "охотники на дронов" - средства борьбы с беспилотниками.Подробности новых разработок сообщил в интервью ТАСС заместитель гендиректора по научно-исследовательским и опытно-конструкторским работам техники радиоэлектронной борьбы и инновациям генконструктор концерна "Радиоэлектронные технологии" Юрий Маевский.

Палубные беспилотники как новый тренд в авиационной промышленности

2016-08-08
Палубные беспилотники как новый тренд в авиационной промышленности
По истечении следующих четырех лет военно-морские силы США намерены начать полноценную эксплуатацию палубных БПЛА. Ожидается, что на протяжении ближайших пяти лет на разработку беспилотника MQ-25A, способного взлетать с палубы авианосца, будет израсходовано порядка 2,2 млрд американских долларов. Вместе с тем профильные специалисты отмечают, что в долгосрочной перспективе американский проект может стать новым масштабным трендом в мировой авиапромышленности.


Страницы: 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 След.

Возврат к списку


wty123 wty123, 06.04.2017 16:49:11
<P>the British givenchy bags outlet have longchamp taschen not prada said coach factory outlet online anything. cheap true religion Then bos jersey he christian louboutin shoes reached nfl texans into prada outlet his nike air max pocket, sac jerseys took swarovski out ralph lauren polo two nfl panthers trembling ralph lauren black friday identical ray ban outlet gems ray ban sunglasses you rolex mention to www.tommyhilfiger.nl a sage." And he orlando magic said hilfiger outlet you polo ralph lauren do versace shoes outlet not burberry sale believe michael kors in nike air force deities true religion jeans outlet and oakley black friday Shepherd oakley sunglasses cheap will converse chucks talk. minnesota timberwolves "The relojes especiales boy burberry said, baseball jerseys this pandora time replica handbags he clothing websites wants mcm handbags to replica watches end replica watches the barbour mens jackets conversation." vans schuhe On the memphis grizzlies contrary. beats by dre When michael kors purses the cheap oakley sunglasses rest nfl broncos of air max the barbour outlet world dsquared2 shoes refuses polo ralph to ed hardy clothing recognize mcm backpack outlet a reebok sage, babyliss is marc jacobs handbags the roshe run shepherd oakley prescription first long champ recognized nike mercurial vapor him, occhiali oakley so north face outlet Sage and toms outlet Shepherd are michael kors bags most likely polo ralph lauren outlet to nike air max talk nike huarache things calvin klein down tommy hilfiger outlet stores to the jordan release dates Englishman jimmy choo went philadelphia 76ers jersey on louboutin outlet to longchamp outlet say, air jordans however, beats by dre are longchamp handbags worried toms shoes outlet that swarovski floating timberland boots flowers into valentino shoes outlet the michael kors handbags eye, nike air max like fendi outlet online a cheap glasses dream, nfl colts a coach outlet fantasy, coach black friday drunk in this nfl dolphins great pistons jersey fantasy, softball bats never north face jackets want milwaukee bucks to christian louboutin wake up. northface Bow, oakley a cheap jerseys flower nba jerseys fog hermes bags hit red bottoms the face, los angeles clippers hitting cheap oakley a asics gel nose salomon schuhe aroma, two oakley sunglasses outlet faces, converse outlet hearts, toms shoes flowers washington wizards across michael kors handbags the michael kors black friday distance, air max shoes just nfl raiders far air max 95 enough huaraches away north face pas cher from soccer shoes each other cheap eyeglasses audible tory burch sandals heartbeat nfl jerseys sound. oakley Perhaps, louboutins you dallas mavericks jersey do not ralph lauren online need philipp plein clothes to michael kors hear, nfl rams needed mcm bags just timberland shoes a soccer outlet online feeling.Walking michael kors handbags on nfl steelers the tory burch shoes road, I toms.com heard mizuno running shoes a burberry outlet online marvel: coach outlet online a kate spade few indiana pacers days ago ralph lauren shirts also dsquared2 jeans chill, cold ralph lauren rain, oakley outlet online never ralph lauren shy tory burch shoes bud, thomas sabo uk only toronto raptors a coach factory outlet online few lunette ray ban pas cher hazy cheap jerseys opened longchamp black friday his free running eyes. nike air A mia jersey quick cheap oakley night true religion on burberry handbags Benny air jordan shoes Chazi air jordan retro of ray ban sunglasses outlet it, ralph lauren outside nfl 49ers the louboutin streets, nike air max 2014 fields, womens hoodies mountains kate spade outlet and michael kors outlet plains shop coach factory ...... air jordan hospital air max 90 yard, how nike store to zapatillas nike Xinghuoliaoyuan nike.de of it. hollister clothing store In thomas sabo addition barbour women jackets to surprise, ray bans what ray ban zonnebril else? mcm bags Only russell westbrook jersey two eyes prada outlet widened new balance in surprise, michael kors outlet staring, nba jerseys daydream, hollister kids facing the cheap michael kors new nike.dk tree cheap michael kors flowers, nfl vikings suddenly nike air overnight replica rolex long adidas out ua stephen curry of nfl buccaneers temptation, the north face outlet in nike air max addition ray ban wayfarer to open cheap oakley sunglasses mouth, michael kors but instyler ionic styler also hermes outlet what chi hair to wholesale handbags say nike.com it.In nike free shoes fact, tommy hilfiger I coach outlet online do nike.se not jerseys from china know michaelkors.com what rolex replica to louboutin say. celine handbags Just michael kors outlet online so cheap basketball shoes surprised, nba jerseys gently utah jazz walk replica watches in ray ban sunglasses the juicy couture clothings south lane burberry outlet online in mont blanc pens the ray ban black friday rain, longchamp outlet stone timberland homme path, giuseppe shoes Mian montre pas cher and adidas.de long. air max 2015 In nfl lions the puma south nets jersey of nike roshe the nike roshe rain rhyme, coach outlet in mcm outlet the armani clothing wet floral, michael kors bags spring hollister in the bottega misty rain nfl bears misty timberland outlet shadow, nike free run the burberry handbags fire ralph lauren outlet was ray ban sunglasses intense, puma outlet store blazing ray ban scorching. roshes This polo ralph lauren outlet online is nfl saints how lunette oakley pas cher a michael kors outlet online sale spring new balance store ah, passionate oakley sunglasses outlet young nike huaraches girl, roshe run the hollister online shop deutschland young polo ralph lauren outlet woman as dre beats hot, coach factory outlet online burning michael kors outlet online with adidas shoes outlet sensual nike tn requin with, flirtatious toms outlet tease pandora bracelets straight hollister to nfl jets your jordans for sale heart, ray ban outlet straight cheap true religion to the north face the eclectic prada sunglasses ketones, burberry outlet looming, ralph lauren uk exposed lacoste polos in coach bags front north face of plein outlet you. adidas neo Breast oakley shoulder crisp supra footwear white barbour women jackets legs, full flat iron spectrum new balance of longchamp POSS, chicago bulls deeply portland trail blazers moved by converse shoes you san antonio spurs until polo ralph lauren your pandora rings blood boiling, pandora jewellery body nike outlet veins nfl eagles hot bcbg max azria magma kobe bryant jersey surging, burberry bags outlet such polo ralph lauren as hermes birkin the coach purses fields mbt shoes outlet are burberry handbags not jimmy choo shoes running adidas superstar it oakley outlet and nike free 5.0 it designer handbags will be beats audio burned nike mercurial to nfl bills ashes, nike outlet not nop jerseys even into barbour mens jackets ashes, nfl ravens also vans outlet a stroke.She michael kors bags went marc jacobs outlet to toms outlet the swarovski jewelry middle cheap nike shoes of vibram shoes the michael kors v?skor flower, celine black friday the adidas sneakers face air max 2014 together ralph lauren factory store over coach outlet sale the tommy hilfiger Bay nfl patriots of denver nuggets flowers, hugo boss outlet the most cheap ray ban beautiful true religion outlet of all michael kors outlet online in jerseys from china front nfl giants of pandora you, burberry online shop then, just nfl redskins like you, burberry outlet online is uhren a iphone 4s cases emperor, the north face three iphone 5 cases thousand watches concubines, only nfl chargers love nfl browns you alone. wedding dresses uk After levis outlet store depart the north face for coach black friday Chung, uniform ran Yaochong, flatter, new balance putting chrome hearts jewelry Yin nfl seahawks love, north face backpacks thousands toms outlet of giuseppe zanotti style, coach outlet just for ray ban sunglasses a true religion jeans women drunk scarpe hogan person. This nike outlet store is ray ban how coach factory outlet online a ferragamo pomp? swarovski australia What kind toms shoes of nfl azcardinals style? nfl packers What ray ban a hilfiger massive ralph lauren tracksuits feast? burberry handbags You michael kors purses will nike air max 2015 like coach outlet bees swarovski butterflies nfl bengals wave nike free shoes in adidas.se the sea burberry uk flying jerseys from china flower, cleveland cavaliers jerseys forget, cheap oakley sunglasses forget the chilly swarovski crystal cold hogan spell, rain, nfl falcons misty ferragamo shoes rain polo outlet online and michael kors australia bring free run unhappiness. It pandora took new balance shoes just ralph lauren outlet want the oakley sunglasses sea, a burberry drunk houston rockets years, longchamp then michael kors bags do coach factory online not rayban sunglasses wake kate spade outlet online up. In bottega veneta fact, salvatore ferragamo you juicy couture can knicks jerseys spend abercrombie experience.Only charlotte hornets jersey like nfl titans a katespade outlet flower, ralph lauren outlet online a gafas oakley flower ecco women shoes guarding, jordan shoes only michael kors outlet online sale drunk omega watches flower, nfl jaguars flower coach handbags outlet heartbreak, life converse and roche run death hollister co go designer handbags hand rayban in hand, nike outlet undoubtedly nike online is rayban earth-shattering, ray-ban sunglasses tear-jerking. adidas shoes But oakley sunglasses that tommy hilfiger online shop need baseball bats not be p90x workout schedule large, prada handbags to flower, louboutin shoes to nfl cowboys lose the whole nfl chiefs spring, gsw jerseys it bcbg dresses is cheap jerseys very kevin durant shoeskobe bryant shoes unfortunate. vans shoes Buddha michael kors said: everything shoes on sale is kanye west shoes unreal. fake rolex Everything michael kors will tory burch sale revel woolrich outlet online it, cheap jerseys flowers, ralph lauren uk welcomed michael kors bags me; spent, suns jerseys I air max sent. asics </P>
chenjinyan chenjinyan, 20.01.2017 08:02:53
canada goose jackets
coach factory outlet
ralph lauren polo shirts
cheap nfl jerseys
louis vuitton
michael kors outlet online
air max 90
oakley sunglasses outlet
the north face outlet
moncler pas cher
coach factory outlet
nike basketball shoes
ugg outlet
ugg boots
michael kors handbags
coach outlet
coach outlet store online clearances
polo outlet
uggs outlet
the north face outlet
polo outlet
cheap jordan shoes
polo ralph lauren outlet
mcm handbags
louis vuitton handbags
oakley outlet
cheap ugg boots
cheap oakley sunglasses
louis vuitton handbags
cheap oakley sunglasses
coach outlet online
christian louboutin shoes
christian louboutin shoes
polo ralph lauren
wizards jerseys
michael kors outlet clearance
adidas trainers uk
longchamp le pliage
cheap louis vuitton handbags
ray ban outlet
hilfiger outlet
adidas yeezy
oakley sunglasses outlet
oakley sunglasses
ray ban clubmaster
louis vuitton
canada goose outlet
canada goose jackets
pandora bracelet
oakley sunglasses
michael kors handbags
michael kors outlet clearance
coach outlet online
polo ralph lauren
ray ban sunglasses outlet
louis vuitton handbags clearance
gucci outlet
coach handbags new
kate spade outlet
chaussures jordan
tory burch outlet online
ugg boots outlet
louis vuitton outlet
cavaliers jerseys
michael kors outlet store
louis vuitton outlet
louis vuitton handbags
canada goose jackets
nike trainers uk
louis vuitton outlet
polo ralph lauren
adidas yeezy boost
michael kors outlet online
michael kors outlet clearance
adidas nmd r1
coach bags
ugg slippers
gucci handbags
coach outlet online
ray ban glasses
true religion outlet store
adidas nmd runner
gucci flip flops
coach outlet store online
moncler coats
retro jordan shoes
true religion outlet
coach factory outlet
nhl jerseys
true religion
canada goose jackets
canada goose jackets
louis vuitton uk
uggs outlet
louboutin pas cher
retro jordan 13
gucci outlet
louis vuitton outlet online
ugg boots
louis vuitton outlet stores
nike shoes
cheap rolex watches
cheap pandora jewelry
oakley sunglasses outlet
tory burch sale
knicks jerseys
true religion outlet
clippers jerseys
nike air max 90
cheap uggs
spurs jerseys
chanel handbags
cheap mlb jerseys
chaussures ugg
prada bags
coach outlet online
air max uk
ugg outlet
abercrombie outlet
ray ban sunglasses outlet
roshe run 3
moncler outlet
stivali ugg
ugg outlet stores
louis vuitton outlet
christian louboutin sale
coach outlet store online clearances
adidas yeezy 350 boost
beats headphones
louis vuitton outlet
michael kors handbags
giuseppe zanotti shoes
true religion jeans
jordan pas cher
cheap jordan shoes
adidas originals superstar
pandora jewelry
fitflops sale clearance
rolex watches
michael kors
christian louboutin heels
ray ban sunglasses cheap
mlb jerseys cheap
mavericks jerseys
michael kors bags
coach outlet
coach outlet store online
cheap nhl jerseys
kate spade outlet
coach outlet online
burberry handbags
louboutin outlet
toms outlet
celine bags
polo ralph lauren outlet
mlb jerseys wholesale
moncler soldes
patriots jerseys
timberland outlet
stivali ugg
moncler outlet uk
polo shirts
nike store
cheap snapback hat
ray ban glasses
oakley vault
louboutin uk
louboutin shoes
fitflops shoes
ralph lauren polo shirts
broncos jerseys
mbt shoes men
oakley sunglasses outlet
nike roshe run femme
beats by dre
toms outlet
ray ban sunglasses outlet
louis vuitton outlet online
uggs sale
michael kors handbags
ugg pas cher
tiffany jewelry
michael kors outlet
michael kors outlet online
mont blanc ballpoint pen
adidas outlet
coach outlet online
prada handbags
adidas superstar trainers
hollister uk
ray ban sunglasses
michael kors handbags outlet
ugg boots clearance
adidas nmd runner
ugg canada
coach factory outlet
rolex watches clearance
moncler jacket
cheap ugg boots
cheap oakley sunglasses
ralph lauren outlet
cheap louis vuitton bags
toms shoes outlet
ugg boots outlet
north face
ugg boots
gucci handbags
gucci belts
nike roshe run shoes
replica rolex
ray ban sunglasses outlet
cheap ugg boots
bengals jerseys
polo ralph lauren shirts
celine outlet
christian louboutin sale
louis vuitton outlet
oakley canada
ralph lauren outlet
moncler jackets
ugg outlet store
canada goose jackets
ugg boots
replica rolex watches
nike tn
michael kors outlet online
louis vuitton outlet
fitflop sandals
adidas nmd
timberland outlet online
ice jerseys
timberland shoes
chaussures christian louboutin
abercrombie and fitch
ugg boots outlet
coach factory outlet
cheap ugg boots
oakley vault
michael kors handbags
coach outlet store online clearances
oakleys sunglasses
ray ban glasses
ed hardy shirts
nba jerseys cheap
louis vuitton
hermes handbags
fitflops sale
ugg boots uk
kate spade handbags
louis vuitton
adidas yeezy uk
cheap ray ban sunglasses
cheap rolex watches
abercrombie and fitch clothing
coach factory outlet
michael kors handbags clearance
mbt shoes women
toms outlet
louis vuitton handbags
louis vuitton outlet online
gucci belts
gucci outlet
warriors jerseys
timberland boots
michael kors outlet online
sac louis vuitton
calvin klein jeans
gucci bags
coach factory outlet
tod's shoes online
tory burch
louis vuitton purses
pandora charms
louboutin sale
michael kors outlet
omega seamaster
ugg boots uk
chaussures ugg
north face jackets
celtics jerseys
chanel bags
true religion outlet
adidas outlet store
louis vuitton bags
canada goose coats
nba jerseys
hermes bags
timberland shoes
longchamp handbags
louis vuitton purse
ray ban glasses
hollister clothing store
kate spade handbags
montblanc pen
burberry handbags outlet
replica watches
vikings jerseys
canada goose sale
sac longchamp
louis vuitton
bulls jerseys
cheap jordan shoes
coach factory outlet
louis vuitton belt
lunettes ray ban
cheap rolex watches
pandora rings
cheap rolex watches
hollister outlet
polo shirts
true religion jeans
supra shoes
air max 95
uggs outlet
christian louboutin
canada goose outlet
montblanc pens
jordan shoes
instyler curling iron
louis vuitton outlet
ralph lauren polo
coach factory outlet
nike roshe run shoes
toms sale
coach outlet online
ray ban outlet
michael kors outlet
cheap jordan shoes
louboutin outlet
michael kors outlet online
coach outlet online
adidas yeezy 350 boost
ray ban sunglasses outlet
cheap ray bans
michael kors handbags uk
ray bans uk
hollister outlet
cheap ray ban sunglasses
tory burch shoes
ralph lauren outlet
polo ralph lauren uk
oakley sunglasses outlet
ugg boots
louis vuitton handbags
pandora uk
the north face jackets
hogan sito ufficiale
nike air max 2016
louis vuitton usa
ugg boots
kate spade
steelers jerseys
ugg boots
hollister jeans
michael kors outlet online
coach factory outlet
uggs sale
michael kors handbags
prada handbags
red bottom heels
ralph lauren polo shirts
louboutin pas cher
true religion outlet
true religion outlet
ray bans uk
nfl jerseys cheap
michael kors bags
seahawks jerseys
cheap jordans
cheap ray ban sunglasses
ralph lauren polo
oakley store
toms shoes
cheap ugg boots
fitflop sandals
heat jerseys
ugg outlet
fitflops sale clearance
coach outlet store online clearances
mlb jerseys
hollister outlet
toms outlet
ugg boots
canada goose jackets
cheap jordan retro
ed hardy clothing
tommy hilfiger clothing
ugg outlet online
seahawks jerseys
michael kors
mcm backpack
coach factory outlet
ray ban wayfarer sunglasses
true religion jeans
thunder jerseys
coach outlet store online clearances
louis vuitton borse
coach outlet
christian louboutin shoes
montblanc pen
polo ralph lauren outlet
mont blanc ballpoint pen
christian louboutin shoes
cheap oakley sunglasses
cheap jordans
adidas outlet
cheap ray ban sunglasses
retro jordans
toms outlet
louis vuitton handbags
michael kors outlet
20171.20chenjinyan
wengdongdong7, 19.10.2016 05:20:57
basketball shoes
christian louboutin uk
michael kors uk
toms shoes
oakley sunglasses
toms shoes
michael kors bags
pittsburgh steelers jerseys
ugg slippers
timberland outlet
coach outlet store online clearances
cheap jordan shoes
ugg uk
michael kors canada
ugg australia
burberry outlet
rolex watches
ray ban sunglasses
air jordan pas cher
toms shoes
moncler pas cher
hollister kids
christian louboutin shoes
oakley vault
michael kors outlet
michael kors outlet
uggs on sale
michael kors outlet
true religion jeans
ugg boots sale
adidas trainers
cheap uggs
hollister outlet
fitflops
christian louboutin sale
ralph lauren
jordan femme
adidas trainers
coach outlet store online
coach factory outlet
cheap ray ban sunglasses
christian louboutin outlet
coach outlet
ugg boots sale
canada goose outlet
ralph lauren clearance
uggs on sale
michael kors handbags
ugg boots uk
louis vuitton outlet
christian louboutin outlet
michael kors handbags
ray ban sunglasses
retro jordans
replica rolex watches
coach outlet store online
official michael kors outlet
coach outlet
ugg boots
ray ban sunglasses
clarisonic
cheap ray ban sunglasses
coach factory outlet
coach factory outlet
true religion outlet
ralph lauren polo outlet
true religion jeans
mbt shoes
polo ralph lauren
christian louboutin shoes
ugg outlet
uggs
roshe run
louis vuitton purses
louis vuitton
ray ban sunglasses uk
louis vuitton handbags
ray ban sunglasses
ugg boots
canada goose outlet
denver broncos jerseys
louboutin shoes
boston celtics jerseys
the north face jackets
adidas nmd
oakley store
replica watches
celine outlet
coach outlet
nhl jerseys
coach bags
washington wizards jerseys
ugg boots
fitflop shoes
pandora jewelry
dallas mavericks jerseys
uggs outlet
burberry outlet
ugg boots
toms shoes
uggs outlet
christian louboutin shoes
louis vuitton outlet
uggs boots
uggs for cheap
louis vuitton outlet
ugg outlet
louis vuitton outlet stores
beats by dre
hermes outlet
pandora jewelry
michael kors outlet clearance
asics running shoes
burberry outlet
ray ban pas cher
hollister clothing
michael kors outlet
ugg boots uk
louis vuitton outlet
michael kors outlet
christian louboutin pas cher
uggs pas cher
louis vuitton uk
ugg australia
louis vuitton
mont blanc pens
uggs canada
ugg boots
coach factory outlet
nike trainers
new york knicks jerseys
kate spade outlet
nfl jerseys wholesale
kate spade outlet
true religion uk
nike outlet
prada handbags
ugg boots sale
michael kors outlet
ugg boots
chaussures christian louboutin
cleveland cavaliers jerseys
adidas yeezy 350
toms wedges
christian louboutin sale
christian louboutin outlet
polo ralph lauren
celine handbags
nike tn pas cher
rolex watches
coach factory outlet
coach factory outlet
ray ban wayfarer
uggs on sale
ugg boots
miami heat jerseys
mlb jerseys
fitflops
nike roshe run
moncler paris
jordan retro
ugg sale
louis vuitton outlet
cheap jordans
instyler curling iron
kate spade
coach factory outlet
michael kors handbags
oakley sunglasses
oakley sunglasses
michael kors outlet
oakley sunglasses
michael kors handbags
vans shoes outlet
scarpe hogan
ugg outlet
louis vuitton outlet
nfl jerseys wholesale
tory burch outlet
toms shoes
ugg outlet
mont blanc pens
toms wedges
pandora jewelry
gucci handbags
uggs outlet
michael kors outlet
louis vuitton
cheap jordans
christian louboutin outlet
michael kors outlet
uggs on sale
ugg boots
jordans
north face jackets
nba jerseys
ugg outlet
ralph lauren outlet
cheap uggs
michael kors outlet
michael kors
burberry outlet
louis vuitton handbags
ugg boots
coach outlet
uggs outlet
juicy couture
louis vuitton outlet
coach outlet
louis vuitton outlet stores
louis vuitton outlet
michael kors outlet
san antonio spurs jerseys
coach factory outlet
moncler uk
coach factory outlet
michael kors outlet
ugg boots uk
uggs outlet
louis vuitton
pandora jewelry
tommy hilfiger outlet
coach outlet
canada goose sale
coach outlet
coach factory outlet
jordans for sale
the north face
ralph lauren polo
polo ralph lauren
adidas nmd
ugg canada
michael kors outlet
uggs on sale
seattle seahawks jerseys
nike air max pas cher
ugg italia
louis vuitton handbags
nike roshe run
coach outlet store online clearances
uggs uk
ugg boots
michael kors handbags
adidas yeezy
oakley sunglasses
los angeles clippers jerseys
ugg sale
coach factory outlet
louis vuitton handbags
oakley sunglasses
christian louboutin paris
coach outlet
ugg boots
uggs for women
canada goose outlet
coach outlet
gucci uk
ray ban sunglasses
cincinnati bengals jerseys
mont blanc pens
fitflops uk
ralph lauren polo
canada goose outlet
coach factory outlet
replica watches
adidas outlet
michael kors outlet
nike air max
coach outlet
oakley sunglasses
ugg boots
michael kors handbags
abercrombie and fitch
fitflops sale clearance
polo ralph lauren
coach outlet
oakley sunglasses
michael kors purses
moncler jackets
prada outlet
ugg slippers
coach factory outlet
ray ban sunglasses
canada goose jackets
toms sale
kate spade handbags
coach outlet
longchamp outlet
uggs australia
canada goose outlet
ray ban sunglasses
ralph lauren uk
cheap jordans
kate spade
louis vuitton
mont blanc pens for sale
coach outlet
pandora jewelry
louis vuitton
canada goose outlet
true religion jeans
chicago bulls jerseys
louis vuitton paris
ugg boots
coach canada
louis vuitton outlet
ugg boots paris
louis vuitton handbags
christian louboutin
hermes bags
louis vuitton outlet
oakley sunglasses
coach outlet
michael kors handbags
ugg boots
adidas superstar
coach outlet store online
ugg outlet
canada goose uk
canada goose outlet
new england patriots jerseys
ugg sale
minnesota vikings jerseys
gucci outlet
canada goose
ray ban wayfarer
supra sneakers
toms shoes outlet
louis vuitton outlet
louis vuitton outlet
rolex watches
oklahoma city thunder jerseys
uggs sale
coach outlet
louis vuitton outlet
adidas shoes
ed hardy clothing
louis vuitton handbags
gucci outlet
louis vuitton outlet
sac longchamp
canada goose pas cher
cheap jordan shoes
ray ban sunglasses
cheap uggs
ugg boots
ghd flat iron
michael kors handbags
nike nfl jerseys
rolex watches
kate spade handbags
ugg sale
louis vuitton outlet
ugg outlet
coach outlet
nike outlet store
adidas originals
gucci outlet
oakley sunglasses
adidas yeezy
ralph lauren
timberland boots
louis vuitton handbags
uggs for men
gucci outlet
tods shoes
ugg boots
true religion outlet
ray ban sunglasses
nike air max 90
ray-ban sunglasses
jordan shoes
cheap uggs
adidas shoes
michael kors outlet
fitflops
curry 3
golden state warriors jerseys
canada goose jackets
michael kors outlet
michael kors outlet
michael kors outlet
air max sale
louis vuitton outlet
canada goose outlet
designer handbags
red bottom shoes
uggs on sale
coach outlet
ugg outlet
timberland boots
201610.19wengdongdong
chenyan chenyan, 31.05.2016 06:40:45
michael kors, air max, oakley glasses, air max 95, chanel handbags, hermes bags, uggs outlet, nike air max, rolex watches for sale, hermes belt, ray ban outlet, ugg boots clearance, gucci belts, cheap jordans, michael kors outlet, ray ban sunglasses, ugg boots, air max 90, birkin bag, michael kors outlet, mont blanc, louboutin shoes, gucci shoes, uggs on sale, ralph lauren outlet, nike roshe, gucci outlet online, christian louboutin outlet, wedding dresses, tory burch outlet online, oakley sunglasses cheap, uggs on sale, uggs outlet, hollister clothing, oakley sunglasses, abercrombie, oakley sunglasses outlet, michael kors outlet online, insanity workout, cheap-jordans.in.net, reebok shoes, omega watches, mizunowave.net, hollister, airmax-90.in.net, gucci handbags, cheap oakley, ugg boots clearance, rolex replica, basketball shoes, true religion outlet, cheap oakley sunglasses, polo ralph lauren, louboutin outlet, oakley sale, burberry, toms shoes, michael kors outlet online, wedding--dresses.net, jimmy choo, nike-shoes.in.net, uggs outlet online, coach-outlet-store.in.net, tory burch outlet, tory burch outlet, oakley sunglasses cheap, tommyhilfiger.us.org, michael kors, uggs, burberry handbags, designer-handbags-outlet.in.net, oakley sunglasses, cheap basketball shoes, rolex replica watches, oakley outlet, nfl jerseys, jordan retro, cheap jerseys, polo ralph lauren outlet online, fake rolex, michael kors handbags, air-jordan.in.net, michael kors outlet online sale, hollister clothing store, ralph lauren outlet, michael kors, ugg boots, oakley store, oakley sunglasses cheap, sunglasses outlet, nike air max 2015, tommy hilfiger, mizuno running shoes, new balance shoes, new balance, tiffany jewelry, true religion, christian louboutin shoes, timberland boots, oakley vault, mizuno, tory burch outlet online, air max 2015, hermes birkin, reebok-shoes.net, nike mercurial, lululemon.com.co, yogapants.eu.com, nike free 5.0, ralph lauren polo, polo ralph lauren, nike shoes, mizuno wave, yoga pants, eyeglasses frames, ray ban sunglasses, beats headphones, true religion jeans, lululemon, cheap nfl jerseys, gucci outlet, burberry outlet, airmax-95.in.net, true religion outlet, gucci handbags, toms outlet, gucci bags, burberry outlet, hermes handbags, nikeshoesinc.net, burberry, gucci outlet, jordan shoes, cheap oakley sunglasses, cheap oakley sunglasses, rolex watch, nike roshe run, vans shoes, north face outlet, jerseys from china, jerseys, burberry sale, omega--watches.us.com, michael kors outlet online sale, jerseysfrom-china.us.com, eyeglass frames, fake oakleys, ferragamo, cheap--jerseys.us.com, mizuno running, polo ralph lauren outlet, ralph lauren outlet online, polo ralph lauren outlet, oakley vault, abercrombie and fitch, burberry outlet online, oakley sunglasses wholesale, discount oakley sunglasses, new balance outlet, beats by dre, jimmy choo outlet, mont blanc pens, michael kors, mizuno, uggs, air jordan, nike shoes, rolex watches, cheap oakley sunglasses, jimmy choo shoes, ferragamo shoes, cheapey-eglasses.in.net, north face jackets, chanel bags, cheap sunglasses, replica rolex, uggs on sale, cheap gucci, red bottom shoes, burberry outlet online, ugg outlet, christian louboutin, jordansretro.in.net, tommyhilfigeroutlet.net, replica watches, ugg outlet, burberry factory outlet, tiffany and co, polo outlet, vans outlet, ray ban sunglasses outlet, ferragamo belts, cheap-jordan-shoes.net, tory burch, nike free, eyeglasses online, nikefree-5.com, louboutin, nike free run, michael kors outlet, oakley sunglasses, tommy hilfiger outlet, oakley vault, ray ban sunglasses, roshe run, designer handbags, uggs outlet
txtphucan tran, 25.02.2016 11:28:47
bat dong san 365
gioi thieu bat dong san 365
can ho chung cu
dat nen tho cu ha noi
phong thuy nha dat
y kien khach hang
Cho thue can ho
huong dan lam thu tuc
Chung cu quan ba dinh
Chung cu quan cau giay
Chung cu quan dong da
Chung cu quan ha dong
Chung cu quan hai ba trung
Chung cu quan hoan kiem
Chung cu quan tay ho
Chung cu quan hoang mai
Chung cu quan thanh xuan
Chung cu quan tu liem
Cho thue quan ba dinh
Cho thue quan cau giay
Cho thue quan dong da
Cho thue quan ha dong
Cho thue quan hai ba trung
Cho thue quan hoan kiem
Cho thue quan hoang mai
Cho thue quan tay ho
Cho thue quan thanh xuan
Cho thue quan tu liem
dat lien ke
biet thu
nha mat dat
du an flc twin towers
du an flc twin towers
du an qms
chung cu qms
lien ke ngoc son
lien ke ngoc son
chung cu ngoc son
bat dong san 24h
du an butterfly nha trang
chung cu butterfly nha trang
bao giao duc moi
su kien moi
tin xa hoi
bong da
thi truong kinh doanh
van hoa viet nam
lang giai tri viet
du lich viet nam
suc khoe gioi tinh
chung cu central point my dinh
Sonasea phu quoc
Sonasea villas
Phich nuoc
thong tin phich nuoc
Phich nuoc nong
Phich nuoc dien tu
Tin tong hop pich nuoc
Ruot Phich nuoc
tam su chuyen doi
Tam su chuyen gia dinh
Tam su chuyen tinh yeu
Tam su chuyen cong viec
Tam su chuyen gia dinh
Tam su chuyen lam dep
tin game online
Five star westlake
Five star cau giay
chung cu five star kim giang
282 nguyen huy tuong
butterfly nha trang
chung cu vimeco ct4
chung cu 304 ho tung mau
vinhomes tran duy hung
n02 yen hoa
flc cau giay
vinafor van phuc
203 nguyen huy tuong
ecohome2 co nhue
home city trung kinh
125 hoang ngan
219 trung kinh
174 lac long quan
handi resco le van luong
ct2b nghia do
21 le duc tho
so 2 kim giang
hapulico complex
chung cu c3 le van luong
chung cu flc pham hung
chung cu cienco5 thanh ha
chung cu g3ab
chung cu b6 giang vo
chung cu skyview
chung cu n04 hoang dao thuy
dat nen gia lam
Central point my dinh
Chung cu central point my dinh
nha pho five star my dinh
chung cu ct3 yen nghia
chung cu cc1 ha do
chung cu paragon tower
chung cu vinhomes smart city
chung cu vinhomes gardenia cau dien
chung cu 97 lang ha
chung cu xuan mai riverside
chung cu athena complex
chung cu e4 vu pham ham
vimeco ct4
chon tang khi mua chung cu
phong thuy phong bep
chung cu ct3 yen nghia
packexim 2 tay ho
chung cu cc1 parkside
xuan phuong residence
chung cu gemek premium
chung cu flc 16 pham hung
chung cu tabudec
Chung cu Five star westlake
Chung cu Five star cau giay