Всенаправленный додекакоптер научили произвольным движениям

2020-04-07

Всенаправленный додекакоптер научили произвольным движениям
Швейцарские инженеры научили 12-винтовой дрон с вращающимися роторами выполнять сложные движения и при этом поддерживать энергоэффективность полета или выполнять другую вторичную задачу. Новый алгоритм контроля полета основан на применении в качестве команд рывков, а не ускорений винтов. Препринт опубликован на arXiv.org.

Большинство мультикоптеров имеет конструкцию квадрокоптера с фиксированными роторами. Эта конструкция проста в производстве и управлении: чтобы повернуть или наклониться в нужную сторону, нужно просто поменять величину и соотношение тяги на четырех винтах. Но из-за этого она имеет низкую эффективность, а также ограничения на то, в каких положениях может стабильно находиться корпус.

7f51b3cb186640a0c0404d51b27dba38.gif

У фиксированных мультикоптеров есть альтернатива в виде мультикоптеров с поворотными роторами, которые могут располагаться отдельно по одному ротору на плечо, а могут быть сдвоенными и противонаправленными. В таких аппаратах вектор тяги можно задавать для каждого ротора или пары роторов отдельно, что потенциально позволяет добиться гораздо большей маневренности и контроля за положением корпуса, как в случае с дроном-инспектором. Но пока область алгоритмов контроля полета всенаправленных дронов развивается и достаточно совершенные конструкции сдержаны в возможностях алгоритмами.

В 2019 году швейцарские инженеры под руководством Хуана Ньето (Juan Nieto) из Швейцарской высшей технической школы Цюриха представили 12-роторный мультикоптер со спаренными поворотными роторами. Они создали для него эффективный алгоритм, позволяющий точно управлять положением эффектора на дроне. Теперь они создали новый универсальный алгоритм управления полетом, позволяющий дрону стабильно находиться в практически любом положении.

Он основан на линейно-квадратичном регуляторе, причем он дает команды не в виде ускорений, а в виде линейных и угловых рывков (эта вектроная величина показывает скорость роста ускорения). Помимо следования заданной траектории алгоритм одновременно может выполнять вторую задачу, оптимизируя движения, чтобы удовлетворять условиям их обоих. Например, второй задачей может быть отслеживание энергоэффективности полета или минимизация закручивания страховочного кабеля. Кроме того, алгоритм справляется с возникающими при такой конструкции вырожденными кинематическими конфигурациями.

Инженеры опубликовали видео с испытаниями, в котором видно, как дрон выполняет сложные маневры, повторяя корпусом заданную траекторию. Например, в одном из полетов дрон сделал круг, находясь в перпендикулярном поверхности состоянии и непрерывно вращаясь.

Ранее мы рассказывали о другом дроне швейцарских инженеров, способном помимо отслеживания своей траектории также отслеживать траекторию второго тела. Он имеет классическую конструкцию квадрокоптера, но алгоритм контроля полета позволяет ему совершать сложные маневры с незакрепленным вертикально стоящим шестом, в том числе и переворот.

Источник: nplus1.ru




В России создадут комбинированный комплекс по борьбе с беспилотниками

2023-02-03
В России создадут комбинированный комплекс по борьбе с беспилотниками

"Военная мысль": в России создадут комбинированный комплекс по борьбе с БПЛА

Более 300 операторов беспилотников подготовят в Якутии в 2023 году

2023-02-01
Более 300 операторов беспилотников подготовят в Якутии в 2023 году
Более 300 специалистов планируется подготовить в Центре по обучению операторов информационных систем на базе Якутского колледжа связи и энергетики.

"Ростех" разрабатывает дроны для спецоперации, способные атаковать "роем"

2023-01-31
"Ростех" разрабатывает дроны для спецоперации, способные атаковать "роем"

Глава "Ростеха" Чемезов заявил о разработке дронов для нужд СВО, атакующих противника роем

Первую группу учителей на Сахалине обучили управлению беспилотниками

2023-01-25
Первую группу учителей на Сахалине обучили управлению беспилотниками

Полученные знания и практику учителя будут включать в текущий образовательный процесс в Сахалинской области

Российский дрон вооружили СВЧ-ракетой для охоты за беспилотниками

2023-01-24
Российский дрон вооружили СВЧ-ракетой для охоты за беспилотниками

Пограничный институт ФСБ получил патент на барражирующий боеприпас с электромагнитным зарядом для борьбы с беспилотниками: одиночными и целыми роями.

В Индии сельхозпроизводители смогут получить кредит на дрон

2023-01-24
В Индии сельхозпроизводители смогут получить кредит на дрон
Стартап DUMS (Daksha Unmanned Systems Private Limited) с участием Мадрасского Технологического Института, а также поддержкой Университета Анны, разработал сельскохозяйственный дрон DH-AG-HI или, как его еще называют, Agrigator.

«Это первые ласточки войн будущего» Как гражданские беспилотники меняют ход боевых действий в Донбассе

2023-01-18
«Это первые ласточки войн будущего» Как гражданские беспилотники меняют ход боевых действий в Донбассе
На современном поле боя операторы беспилотных летательных аппаратов (БПЛА) становятся все более востребованными специалистами. Дроны наносят удары по позициям противника, помогают разведчикам и корректировщикам огня. 

Путин поручил наладить серийный выпуск беспилотников в России

2023-01-10
Путин поручил наладить серийный выпуск беспилотников в России

Правительство к июню должно подготовить стратегию развития беспилотной авиации до 2030 года.

 Лазер позволит летающим беспилотникам оставаться в воздухе намного дольше, чем обычно

2023-01-09
Лазер позволит летающим беспилотникам оставаться в воздухе намного дольше, чем обычно
Разработкой занимались в Северо-Западном политехническом университете (НПУ) Китая. Ученые занимались практической реализацией того, что было придумано ранее - дистанционно снабжать энергией дрон с приводом от электродвигателей. 

В Самарской области в 2024 году планируется запустить производство беспилотников

2022-12-28
В Самарской области в 2024 году планируется запустить производство беспилотников

Власти Самарской области планируют запустить в регионе в 2024 году производство беспилотников нового образца. Об этом рассказал губернатор Самарской области Дмитрий Азаров, слова которого приводит ТАСС.


Возврат к списку


Цитировать Имя
Scammenna, 01.04.2021 22:23:42
http://fcialisj.com/ - cialis cheapest online prices
Текст сообщения*
Защита от автоматических сообщений